มูลนิธิอนุเคราะห์คนพิการ ในพระราชูปถัมภ์ของสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี ได้จดทะเบียนก่อตั้งเมื่อปี พ.ศ.2497 สมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ รับมูลนิธิฯ ไว้ในพระราชูปถัมภ์ เมื่อเดือนกรกฎาคม พ.ศ.2498 ทั้งยังทรงพระอนุญาตให้เชิญอักษรย่อประนามาภิไธย ไว้ในเครื่องหมายของมูลนิธิฯ พระวรวงศ์เธอ พระองค์เจ้าเปรมบุรฉัตร ซึ่งขณะนั้นดำรงตำแหน่งนายกสโมสรโรตารีกรุงเทพ เป็นผู้เสนอให้จัดตั้งมูลนิธิขึ้นและได้ประทานเงินเพื่อเป็นทุนในการจัดตั้ง จำนวน 2,000 บาท เป็นทุนก้อนแรกในการก่อตั้งและจดทะเบียนชื่อ “มูลนิธิอนุเคราะห์คนพิการ” เมื่อ พ.ศ. 2497 โดยรับช่วงกิจกรรมสงเคราะห์เด็กพิการต่อจากสถานสงเคราะห์แม่และเด็ก กรุงเทพฯ